Un mot singulier
L'origine du mot Capoeira est tout aussi trouble. Certains pensent que le terme viendrait de kipura, un mot Kikongo (langue d'Angola) qui fait référence aux mouvements d'un coq lors d'un combat. D'autres avancent qu'il découlerait de capa-huaraa, un mot amérindien qui correspond aux herbes dans lesquelles les esclaves se réfugiaient lorsqu'ils s'enfuyaient.

La lutte déguisée des esclaves : Capoeira, une résistance
Au Brésil, la Capoeira se développe dans les habitations des esclaves, les «senzalas ». N'ayant pas le droit de se battre, ils déguisent leur lutte en danse. Leurs mains étant souvent entravées par des chaînes, ils privilégient l'usage des jambes.
La Capoeira devient pour les Noirs un moyen de résister, autant physiquement que moralement. Encouragés par cette philosophie, de nombreux esclaves s'enfuient dans la jungle et créent des villages libres nommés Quilombos. Le plus célèbre sera celui que le  capoeiriste Zumbi défendit à la fin du XVIIe siècle. Ce Quilombo était devenu si important que l'armée portugaise dut l'attaquer avec toute une armée. Les capoeiristes, non-armés, ne pourront survivre aux coups de canon. Mais depuis, Zumbi est considéré comme un héros du peuple noir.
Suite à ces événements, la Capoeira est assimilée aux esclaves en fuite et aux hors-la-loi, aussi quiconque est surpris à la pratiquer est immédiatement arrêté. Pourtant, lors de la guerre contre le Paraguay en 1864, les capoeiristes emprisonnés sont enrôlés, et se révèlent des soldats particulièrement efficaces. C'est à l'occasion de la bataille de Parana, que la célèbre chanson  « Paranae, Paranae, Parana » sera la première fois chantée, célébrant la victoire des capoeiristes.

Interdiction et délit de « capoeiragem »
En 1888, l'esclavage est aboli. Les esclaves retrouvent enfin la liberté, hélas bon nombre d'entre eux se retrouvent sans travail. Ceux qui pratiquaient la Capoeira utilisent alors leurs connaissances martiales à des fins criminelles, soit pour brigander, soit pour servir d'hommes de main. Déjà mal perçue par la population, la Capoeira est plus que jamais assimilée aux voyous, et en 1890 une loi est votée pour en interdire la pratique et punir ceux qui commettent un délit de « capoeiragem ».
C'est à cette époque que se fait connaître Besouro de Maganga (également surnommé Besouro Cordão de Ouro), considéré comme le capoeiriste le plus exceptionnel de tous les temps. Défiant la police et les patrons de plantations qui outrepassent leurs droits, on s'en rappelle encore comme d'un justicier hors pair.

L'incarnation de la lutte contre les inégalités
A l'aube du XXe siècle, la Capoeira continue de se transmettre, et malgré son interdiction, elle s'incorpore aux manifestations religieuses ainsi qu'aux fêtes culturelles, aux côtés de la samba et du forro. Peu à peu, elle sort de la région de Bahia où elle s'était initialement développée, et s'exporte dans tout le pays. Elle devient également un moyen pour les Noirs d'imposer leur culture et de lutter contre les inégalités.

Capoeira Regional et Capoeira Angola
En 1928, Mestre Bimba crée les fondements de la Capoeira Regional, une variante plus martiale de la lutte, à laquelle il ajoute des mouvements issus des sports de combat asiatiques et européens. Il obtient légalement le droit d'enseigner la Capoeira. La pratique s'ouvre à de nouvelles classes sociales, aux femmes, et aux blancs.
En 1941, Mestre Pastinha institue la Capoeira Angola, un style plus traditionnel que celui développé par Bimba. Aujourd'hui, les deux branches de la Capoeira, Regional et Angola, sont enseignées à travers le monde entier.

Reconnaissance et popularité
Avec l'émancipation de l'identité noire dans les années 60, la Capoeira n'est plus seulement un acte militant. Elle se retrouve au cœur de manifestations folkloriques et touristiques, et devient un spectacle. A force de voyager et d'être transposée dans différents milieux, la pratique évolue, acquérant sa forme dite « contemporaine », c'est-à-dire empruntant à la Regional, à l'Angola, et y associant des acrobaties.
L'aspect musical de la Capoeira prend lui aussi de plus en plus d'importance. Des chanteurs populaires composent des chansons sur le sujet, comme par exemple le titre Lapinha, écrit par Baden Powell en 1969, qui raconte la légende de Besouro.

Une expansion internationale
La Capoeira s'exporte alors au-delà des frontières brésiliennes, en commençant par les Etats-Unis, puis l'Europe, pour toucher ensuite les autres continents.
On la voit ainsi se développer en Afrique, terre de ses racines.